Alhoewel de reeks “Onze voorouders in verschillende taferelen geschetst” begon als een manier om Jacob van Lenneps kortere werk te verzamelen, bevat dit laatste deel slechts één verhaal (van romanlengte). “De reisgenoten” begint in 1270, met een kruistocht als achtergrond. De kruistocht is geen groot succes geworden en het leger keert moeizaam naar huis terug, gedreven door honger en met allerlei tegenslagen onderweg. Onder hen bevinden zich ook enkele Nederlanders, met als voornaamste de ridderlijke Jonker Jan van Arkel. Rondom hem beweegt een bonte cast van avonturiers, die allemaal hun moment in de spotlights krijgen, met ingelaste verhalen. Daardoor krijgen we een afwisseling van romance en avontuur, gebeurtenissen te land en ter zee, in het hier en nu en het recente verleden.