Prinses Marianne (1810-1883), de jongste dochter van koning Willem I en Wilhelmina van Pruisen, had een ongelukkig huwelijk. Daarom ging zij vaak op reis, vanaf 1844 veelal vergezeld door haar secretaris en minnaar Johannes van Rossum. Ook reisde zij vaak tussen de diverse kastelen en buitenplaatsen die zij had verworven in Nederland en in het huidige Italië, Duitsland en Polen. In 1849 maakte zij een bijzondere pelgrimsreis naar Palestina, onder leiding van de befaamde kenner van het Heilige Land, dominee Van Senden. Hoewel deze tocht veel aandacht kreeg in de toenmalige pers, werd verzwegen dat de prinses een geheim met zich meedroeg. In de brieven die Van Senden aan zijn familie en vrienden thuis stuurde, komen tal van interessante details voor, die licht werpen op deze pelgrimsreis en de vorstelijke reizigster.

Op reis met prinses Marianne neemt de lezer mee op de vele uitstapjes die de vorstelijke reizigster ondernam. Aan de hand van dagboeken, brieven en de collectie souvenirs die dominee van Senden als geschenk kreeg van de prinses, beschrijven Kees van der Leer en Marieke Spliethoff de reizen van Marianne. Unieke negentiende-eeuwse kaarten en gravures zijn daarbij een belangrijk hulpmiddel.

Zo werpen de auteurs een nieuw licht op deze spraakmakende en eigenzinnige prinses.